Закон предусматривает 3 способа передачи имущества в наследство: наследование по завещанию, наследование по закону и наследование по договору наследования.
Соответственно, Вы можете оформить имущество в наследство, если Вы включены в завещание, если являетесь наследником по закону или если с Вами заключен договор наследования.
